オルソボット有線タイプ

Orthobot有線タイプ

Orthobotの特徴

Orthobotのアシスト制御は、ドローンの計測技術と振り子モデルに基づいて
設計されています。装薦者の遊脚を振り子と見なし、装薦脚の運動状態をド
ローン制御に使われるセンサー技術で計測します。その計測情報から膝関節
に加えるべきアシストトルクのタイミングと大きさを位相角という考え方に
基づいて最適に計算し膝のモーターを駆動します。
これにより、如何なる歩幅や速度の歩行でも、最適なアシストができます。

大腿姿勢から歩行フェーズを推定してアシストトルクを加える

大腿姿勢角センサー
・アシストトルクを計算するために、6軸姿勢角センサーが膝関節の屈曲・
伸展運動を感知します。

遊脚期の制御
・膝屈曲時にアシストトルクを加えて早期の抜重を促します。
・接地するまでに膝を伸ばすようにアシストトルクを加え、早期の伸展を
促します。